Banca de DEFESA: SERGIO POLIMANTE SOUTO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : SERGIO POLIMANTE SOUTO
DATA : 29/06/2020
HORA: 15:00
LOCAL: por participação remota: https://conferenciaweb.rnp.br/webconf/joao-74
TÍTULO:

Evolução multiobjetivo de trajetórias como múltiplas curvas de Bézier para VANTs

PÁGINAS: 100
RESUMO:

Os Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) foram inicialmente utilizados em
aplicações militares, mas têm se tornado cada vez mais populares em aplicações civis
dado o avanço da tecnologia na miniaturização dos componentes e minimização dos
custos. Entretanto, os VANTs possuem limitações em sua capacidade de operação
dadas pela baixa capacidade energética e restrições cinemáticas, que limitam a
autonomia e manobrabilidade do veículo. Portanto, o método de planejamento de
trajetória para VANTs deve considerar essas limitações, encontrando trajetórias que
respeitem os limites cinemáticos, tenham comprimento minimizado e visitem múltiplos
waypoints. Os métodos encontrados atualmente são capazes de encontrar trajetórias
válidas para VANTs, mas não fazem minimização do comprimento, ou são incapazes
de encontrar a trajetória para múltiplos waypoints. Este trabalho apresenta o TEvol, um
algoritmo capaz de encontrar trajetórias que respeitem os limites cinemáticos de
curvatura, torção e inclinação para múltiplos waypoints com comprimento minimizado.
Além disso, o TEvol também pode considerar restrições cinemáticas de Velocidade e
Fator de carga baseadas no diagrama V-n específico de um VANT, o que pode
proteger o veículo de falhas estruturais e estolagem. No TEvol, as trajetórias são
modeladas como curvas de Bézier e otimizadas utilizando um algoritmo genético de
otimização multiobjetivo baseado em seleção não dominante denominado NSGAII. Os
resultados mostram que o algoritmo é capaz de encontrar trajetórias que visitem
múltiplos waypoints respeitando as restrições de curvatura, torção e inclinação, ou as
restrições de velocidade e fator de carga, e também todas as restrições
simultaneamente. Foram encontradas trajetórias válidas em até 81.66% dos
experimentos realizados.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - Interno ao Programa - 1603840 - JOAO HENRIQUE KLEINSCHMIDT
Membro Titular - Examinador(a) Interno ao Programa - 2090028 - FILIPE IEDA FAZANARO
Membro Titular - Examinador(a) Externo à Instituição - DOUGLAS GUIMARÃES MACHARET - UFMG
Membro Suplente - Examinador(a) Interno ao Programa - 1761107 - RICARDO SUYAMA
Membro Suplente - Examinador(a) Externo ao Programa - 3044516 - LUNEQUE DEL RIO DE SOUZA E SILVA JUNIOR