Banca de QUALIFICAÇÃO: PEDRO HENRIQUE ANJOS DA COSTA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : PEDRO HENRIQUE ANJOS DA COSTA
DATA : 03/09/2024
HORA: 15:00
LOCAL: https://conferenciaweb.rnp.br/sala/diego-16
TÍTULO:
PÁGINAS: 70
RESUMO:

Frente à crescente relevância das aplicações de veículos aéreos não tripulados (VANTs), em especial drones quadricópteros, o trabalho apresenta a modelagem da dinâmica não linear de quadrirrotores e a implementação deste modelo em um ambiente de simulação em ROS (Robotic Operating System). O trabalho também analisa sistemas de controle de atitude e posição que utilizam a técnica de controle subótimo não linear SDRE (State Dependent Riccatti Equation) com objetivo de verificar configurações que possam apresentar resultados satisfatórios de acordo com o regime de operação da aeronave.

 

 É proposta a configuração de sistema de controle em cascata realimentado utilizando um controlador de posição PID (Proporcional Integrativo Derivativo) e um controlador de atitude SDRE; e tal configuração é submetida a testes no ambiente criado em ROS com interface gráfica no software Gazebo e é feita a discussão de desempenho e melhorias de projeto que melhor atendem aos requisitos das trajetórias testadas.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - Interno ao Programa - 2249350 - DIEGO PAOLO FERRUZZO CORREA
Membro Titular - Examinador(a) Interno ao Programa - 1347739 - LUIZ DE SIQUEIRA MARTINS FILHO
Membro Titular - Examinador(a) Externo à Instituição - ATILA MADUREIRA BUENO - USP
Membro Suplente - Examinador(a) Interno ao Programa - 1672967 - MAGNO ENRIQUE MENDOZA MEZA
Membro Suplente - Examinador(a) Externo ao Programa - 3086847 - HELOISE ASSIS FAZZOLARI