Banca de DEFESA: EDUARDO DOS SANTOS SOUSA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : EDUARDO DOS SANTOS SOUSA
DATA : 21/12/2022
HORA: 10:00
LOCAL: Sala 302 do Bloco B do Campus de Santo André da Universidade Federal do ABC
TÍTULO:

Modelagem Matemática, Controle não Linear e Dinâmica de Contato de um veículo Submersível Operado de Forma Remota.

PÁGINAS: 300
RESUMO:

Neste trabalho é apresentado estudos de dinâmica de contato de um veículo submersível híbrido operado de forma remota (VSHOR) com a intenção de observar e controlar a interação (força do sistema de propulsão) entre uma superfície de contato e o VSHOR. Para computar a força de contato que surge durante a interação entre as esteiras do veículo e a superfície, será empregado o método dos multiplicadores de Lagrange.

A principal atividade do veículo é efetuar a medição de espessuras de chapas utilizadas na construção de cascos de navio e inspeção de estruturas submarinas, para a execução desta atividade o VSHOR é equipado com um conjunto de esteiras, que permitem o deslocamento do veículo sobre a estrutura e através de sensores ultrassom, inspecionar o objeto. Para executar tal atividade, o veículo necessita estar em constante contato com o objeto em que se deseja inspecionar, para descrever está atividade, serão propostos modelos matemáticos com os dois modos de operação do veículo (movimento livre e restrito) que leva em consideração a transição de movimento entre os dois modos.

Para o controle da condição de movimento livre do sistema, aplicou-se a metodologia de controle não linear SDRE ( State-Dependent Riccati Equation ) com a finalidade de controlar a posição e velocidade do veículo. Para a condição de contato (movimento restrito) troca-se a metodologia de controle para o controle de força, com a finalidade de controlar a amplitude da força de empuxo gerado através dos propulsores verticais e garantir que o veículo fique constantemente em contato com o objeto que se deseja inspecionar.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - Interno ao Programa - 1604330 - ANDRE FENILI
Membro Titular - Examinador(a) Externo ao Programa - 1544363 - ALFREDO DEL SOLE LORDELO
Membro Titular - Examinador(a) Externo ao Programa - 1806851 - LEANDRO BARONI
Membro Suplente - Examinador(a) Externo ao Programa - 1766464 - CARLOS RENATO HUAURA SOLORZANO