Banca de DEFESA: RONEY DUARTE DA SILVA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : RONEY DUARTE DA SILVA
DATA : 30/11/2021
HORA: 16:00
LOCAL: Online
TÍTULO:

Modelagem e controle de um VANT do tipo Quadrirrotor com a ténica não linear SDRE utilizando quatérnios

PÁGINAS: 212
RESUMO:

Neste trabalho o modelo matemático de um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor, é obtido com o rigor da dinâmica analítica e o emprego de quatérnios para representar a atitude.
A teoria de controle ótimo de sistema lineares é expandida para uma perspectiva que leva o nome de equação de Riccati dependente dos estados (State-Dependent Riccati Equation – SDRE). Aqui esta teoria é empregada no intuito de controlar a natureza subatuada e altamente não linear de um quadrirrotor.
As simulações apresentam resultados satisfatórios atingindo ângulos distantes dos valores típicos de sistemas lineares, mantendo o veículo estável e sem erro de estado estacionário.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - Interno ao Programa - 2249350 - DIEGO PAOLO FERRUZZO CORREA
Membro Titular - Examinador(a) Interno ao Programa - 1347739 - LUIZ DE SIQUEIRA MARTINS FILHO
Membro Titular - Examinador(a) Externo à Instituição - ATILA MADUREIRA BUENO - UNESP
Membro Suplente - Examinador(a) Interno ao Programa - 1672967 - MAGNO ENRIQUE MENDOZA MEZA
Membro Suplente - Examinador(a) Externo ao Programa - 1806851 - LEANDRO BARONI