Banca de DEFESA: RAFAEL COSTA FERNANDES

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : RAFAEL COSTA FERNANDES
DATA : 21/09/2021
HORA: 14:00
LOCAL: videoconferência
TÍTULO:

POUSO AUTÔNOMO E CONTROLE DE QUADRIRROTORES EM AMBIENTES GPS-NULO UTILIZANDO APRENDIZADO DE MÁQUINA

PÁGINAS: 137
RESUMO:

A navegação e controle de quadrirrotores em ambientes GPS negado é uma questão de importante discussão, já que o sistema GPS é inerente a maioria dos métodos de navegação e controle de quadrirrotores, tornando muito difícil a execução de missões em ambientes GPS-nulo com métodos convencionais de navegação. Neste trabalho serão discutidos um sistema controle de velocidade e um sistema de pouso autônomo, ambos baseados em aprendizado de máquina. Estes sistemas possibilitam à um quadrirrotor navegar e aterrissar em um alvo específico, sem informações sobre sua posição atual ou sobre a posição do alvo, utilizando apenas dados de sensores e uma câmera fotográfica a bordo. Os resultados obtidos são promissores, onde foi obtido um controle robusto e comparável a controladores clássicos, como controles proporcional derivativo e reguladores lineares quadráticos, enquanto o sistema de pouso autônomo é capaz de converter 93% dos episódios de estado inicial aleatório em pousos bem sucedidos.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - Interno ao Programa - 2249350 - DIEGO PAOLO FERRUZZO CORREA
Membro Titular - Examinador(a) Interno ao Programa - 1347739 - LUIZ DE SIQUEIRA MARTINS FILHO
Membro Titular - Examinador(a) Externo à Instituição - DANIEL CRUZ CAVALIERI - IFES
Membro Suplente - Examinador(a) Externo ao Programa - 3008017 - DENIS GUSTAVO FANTINATO
Membro Suplente - Examinador(a) Externo ao Programa - 1806851 - LEANDRO BARONI