Banca de DEFESA: GUSTAVO RODRIGUES RIBEIRO DA SILVA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : GUSTAVO RODRIGUES RIBEIRO DA SILVA
DATA : 28/08/2020
HORA: 14:00
LOCAL: Santo André
TÍTULO:

Modelagem e controle do sistema de locomoção do HROV-Proteo

PÁGINAS: 100
RESUMO:

O HROV (Hybrid Remote Operated Vehicle) é um veículo autônomo que tem como propósito realizar atividades em ambiente subaquático tais como verificação de estruturas, inspeção submarina e monitoramento ambiental. A movimentação do HROV é feita através de dois dispositivos complementares, duas esteiras para deslocamentos em superfícies planas e sem obstruções e um conjunto de quatro pernas articuladas que fazem um movimento conjunto emulando um animal artrópode, servindo para deslocamentos em superfícies irregulares.

É importante prever as situações que o veículo vai estar submetido durante sua operação, principalmente no caso de sua locomoção sobre uma superfície irregular, portanto se faz necessária a modelagem das pernas anexas, aqui denominadas como “patas”.  

Através do modelamento se torna possível realizar ações de controle na dinâmica do veículo, tal como o SDRE. A modelagem do sistema de locomoção é feita através da utilização das equações de Lagrange obtendo as equações diferenciais ordinárias não lineares governantes do movimento do sistema analisando o regime de trabalho e os movimentos ideais do veículo nas condições de trabalho.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - Interno ao Programa - 1672967 - MAGNO ENRIQUE MENDOZA MEZA
Membro Titular - Examinador(a) Interno ao Programa - 2249350 - DIEGO PAOLO FERRUZZO CORREA
Membro Titular - Examinador(a) Externo ao Programa - 1544363 - ALFREDO DEL SOLE LORDELO
Membro Titular - Examinador(a) Externo ao Programa - 3086847 - HELOISE ASSIS FAZZOLARI
Membro Suplente - Examinador(a) Interno ao Programa - 1909329 - ELVIRA RAFIKOVA