Banca de QUALIFICAÇÃO: SERGIO POLIMANTE SOUTO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : SERGIO POLIMANTE SOUTO
DATA : 02/08/2019
HORA: 14:00
LOCAL: sala 303, 3º andar, Bloco B, Campus SA da Fundação Universidade Federal do ABC, localizada na Avenida dos Estados, 5001, Santa Terezinha, Santo André, SP
TÍTULO:

Otimização multiobjetivo de rotas e trajetórias para VANTs

PÁGINAS: 66
RESUMO:

Os Veículo Aéreo Não Tripulados (VANTs) de pequeno porte tem se tornado cada vez mais populares em aplicações civis como imageamento, monitoramento, mapeamento, entre outros, dado ao avanço da tecnologia na miniaturização de componentes eletronicos e eletromecânicos e também à popularização inovadoras formas de fabricação como impressão 3D. Entretanto os VANTs possuem limitações como baixa capacidade energética e restrições físicas de manobrabilidade, reduzindo a capacidade de operação dos VANTs. Um método capaz de planejar missões energeticamente mais eficientes e levem em conta as restrições de manobrabilidade do veículo é fundamental para expandir a capacidade de aplicação dos VANTs. Os métodos propostos atualmente são
capazes de planejar missões para múltiplos waypoints otimizando a rota, mas não a trajetória. Os métodos que planejam e otimizam a trajetória para as restrições de um VANT específico não fazem o planejamento de trajetória para múltiplos waypoints. Esse trabalho pretende propor um sistema de planejamento de missões para VANTs capaz de encontrar trajetórias otimizadas que conectem múltiplos waypoints de uma missão levando em conta as restrições físicas do VANT. As rotas são modeladas como Traveling Salesman Problem (TSP) e as trajetórias como Curvas de Bézier (CB). A otimização dos modelos são feitas utilizando Algoritmo Genético (AG). Em resultados preliminares foi possível fazer a otimização das rotas para valores subótimos com 0,4% de erro. Foi possível obter trajetórias otimizadas considerando características específicas de rotação total do VANT como rotação máxima, torção máxima e inclinação máxima. A continuação do trabalho visa integrar as soluções para otimização de rota e trajetória a fim de entregar um sistema capaz de calcular missões otimizadas para múltiplos waypoints considerando características físcias de diferentes VANTs.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - Interno ao Programa - 1603840 - JOAO HENRIQUE KLEINSCHMIDT
Membro Titular - Examinador(a) Interno ao Programa - 2090028 - FILIPE IEDA FAZANARO
Membro Titular - Examinador(a) Externo ao Programa - 3044516 - LUNEQUE DEL RIO DE SOUZA E SILVA JUNIOR
Membro Suplente - Examinador(a) Interno ao Programa - 2196309 - CARLOS ALBERTO KAMIENSKI