PPGCCM PÓS-GRADUAÇÃO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO FUNDAÇÃO UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC Telefone/Ramal: Não informado http://propg.ufabc.edu.br/ppgccm

Banca de DEFESA: EDSON ELIZEU DA SILVA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : EDSON ELIZEU DA SILVA
DATA : 24/01/2019
HORA: 10:00
LOCAL: no Auditório 801-A, 8º andar do Bloco B, campus Santo André
TÍTULO:

Circunavegação Multirrobótica Reativa e Descentralizada


PÁGINAS: 84
RESUMO:

Este trabalho é um estudo acerca da circunavegação multirrobótica, mais especificamente, sobre o movimento circular coletivo de robôs móveis n ̃ao-holomônicos ao redor de um alvo estático ou dinâmico. Essa técnica é geralmente aplicada em abordagens de vigilância seguida de cerco e escolta multirrobótica de alvos em potencial. Os objetivos principais desse trabalho são desenvolver e implementar algoritmos que executem a circunavegação reativa e descentralizada para o problema do movimento circular coletivo multirrobótico e demonstrar a possibilidade de utilizar esses algoritmos na circunavegação multirrobótica através da implementação em plataforma de simulação.Este trabalho foi desenvolvido no domínio da simulação computacional, mais especificamente, em plataformas de simulação NetLogo (multiagente) e ROS-Gazebo (multirrobótica) cujas características são também apresentadas e comparadas com outras plataformas existentes. O material da pesquisa realizada em plataformas de simulação e em circunavegação foi utilizado como referência para publicação de dois artigos. Em análise realizada nos resultados da simulação multirrobótica observou-se que a circunavegação é etapa posterior à busca do alvo e somente ocorre quando esta for efetiva. Então, neste trabalho também foi incluída a proposta de uma possível implementação com objetivo de para facilitar a busca pelo alvo, garantindo que ele seja encontrado e reduzindo o tempo necessário para encontrá-lo.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1673092 - RONALDO CRISTIANO PRATI
Externo à Instituição - EDSON CAORU KITANI
Externo à Instituição - REINALDO AUGUSTO DA COSTA BIANCHI
Notícia cadastrada em: 18/12/2018 11:01
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