Dados Gerais do Componente Curricular
| Tipo do Componente Curricular: |
DISCIPLINA |
| Unidade Responsável: |
PROGRAD-COORDENAÇÃO-GERAL DOS BACHARELADOS INTERDISCIPLINARES (11.01.05.22) |
| Código: |
ESZA021-13 |
| Nome: |
CONTROLE AVANÇADO DE ROBÔS |
| Carga Horária Teórica: |
36 h. |
| Carga Horária Prática: |
0 h. |
| Carga Horária de Ead: |
0 h. |
| Carga Horária Estudo Individual: |
0 h. |
| Carga Horária Total: |
36 h. |
| Pré-Requisitos: |
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| Co-Requisitos: |
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| Equivalências: |
( ( ESIR001-23 ) OU ( ESZA021-17 ) )
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| Excluir da Avaliação Institucional: |
Não |
| Matriculável On-Line: |
Sim |
| Horário Flexível da Turma: |
Sim |
| Horário Flexível do Docente: |
Sim |
| Obrigatoriedade de Nota Final: |
Sim |
| Pode Criar Turma Sem Solicitação: |
Não |
| Necessita de Orientador: |
Não |
| Possui Subturmas: |
Não |
| Exige Horário: |
Sim |
| Quantidade de Avaliações: |
2 |
| Ementa/Descrição: |
Cinemática e dinâmica de robôs manipuladores (revisão); teoria de estabilidade e sistemas não-lineares para controle (revisão); controle de posição e trajetória de robôs manipuladores: controladores PID, técnica de controle adaptativo, técnica de ¿sliding modes control¿; controle de força e torque aplicados a robôs manipuladores: controle de impedância, ¿sliding modes control¿; controle híbrido: força e trajetória. |
| Referências: |
ASADA, Haruhiko; SLOTINE, Jean-Jaxques E. Robot analysis and control. New York: Wiley, 1986. 266 p.
FU, K.S. ; GONZALES, R.C. ; LEE, C.S. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence. New York: McGraw-Hill, 1987. GRAY, J. O.; CALDWELL, D. G. Advanced robotics & intelligent machines. London: institution of electrical engineers, 1996. 374 p.
GHOSH, B. K.; TARN, N. XI TZYH-FONG. Control in robotics and automation sensor based integration. San Diego; Academic Press, 1999. 428 p.
ROMANO, V. F. Robótica industrial. São Paulo; Edgar Blucher, 2002.
SICILIANO, Bruno et al. Robotics: modelling, planning and control. Londres: Springer, 2010. 632 p. (Advanced textbooks in control and signal processing).
SIEGWART, Roland; NOURBAKHSH, Illah Reza. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass: MIT Press, 2004. 321 p. (Intelligent robots and autonomous agents). |
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