PPGMEC
PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA
FUNDAÇÃO UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC
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E-mail:
posmec@ufabc.edu.br
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Banca de DEFESA: MATEUS RIBEIRO DA SILVA
Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.DISCENTE : MATEUS RIBEIRO DA SILVA
DATA : 21/02/2022
HORA: 14:00
LOCAL: on line
TÍTULO:
Navegação em Ambientes Fechados de um Veículo Quadrirrotor Utilizando Visão Computacional
PÁGINAS: 95
RESUMO:
A navegação de quadrirrotores em ambientes fechados tem se tornado uma área de interesse,
isto porquê nesses ambientes oGlobal Positioning System(GPS) possui seu funcionamento
comprometido, por vezes impossibilitando sua utilização. Visto que para navegar o veículo
requer o conhecimento de sua localização, a ausência do GPS impossibilita o voo autônomo
do veículo.
Este trabalho propõe um sistema de estimação de posição e atitude de um veículo
quadrirrotor utilizando visão computacional, o qual é utilizado para possibilitar a navegação
do veículo em ambientes fechados com ausência de GPS.
O modelo dinâmico do quadrirrotor é obtido através do formalismo Newton-Euler, o
qual fornece a base para o projeto de um controle Proporcional Derivativo (PD) que
possibilita a navegação do veículo por meio de uma trajetória planejada utilizando a
abordagem de minimização dosnap. Através da utilização de técnicas de processamento
digital de imagens, o sistema de visão é capaz de determinar a postura do quadrirrotor.
As informações obtidas pelo sensoriamento visual são combinadas com sensores inerciais
através do Filtro de Kalman dos Erros de Estado (FKEE), a fim de se obter estimações
mais precisas acerca da posição e orientação do veículo. O sistema é validado através de
um ambiente de simulação 3D.
Os resultados obtidos mostram que o sistema de estimação de posição e atitude proposto
é capaz de fornecer os estados com erros satisfatórios para a aplicação desejada. Com os
estados estimados, o quadrirrotor é capaz de rastrear as trajetórias desejadas com sucesso,
validando a proposta do sistema desenvolvido.
isto porquê nesses ambientes oGlobal Positioning System(GPS) possui seu funcionamento
comprometido, por vezes impossibilitando sua utilização. Visto que para navegar o veículo
requer o conhecimento de sua localização, a ausência do GPS impossibilita o voo autônomo
do veículo.
Este trabalho propõe um sistema de estimação de posição e atitude de um veículo
quadrirrotor utilizando visão computacional, o qual é utilizado para possibilitar a navegação
do veículo em ambientes fechados com ausência de GPS.
O modelo dinâmico do quadrirrotor é obtido através do formalismo Newton-Euler, o
qual fornece a base para o projeto de um controle Proporcional Derivativo (PD) que
possibilita a navegação do veículo por meio de uma trajetória planejada utilizando a
abordagem de minimização dosnap. Através da utilização de técnicas de processamento
digital de imagens, o sistema de visão é capaz de determinar a postura do quadrirrotor.
As informações obtidas pelo sensoriamento visual são combinadas com sensores inerciais
através do Filtro de Kalman dos Erros de Estado (FKEE), a fim de se obter estimações
mais precisas acerca da posição e orientação do veículo. O sistema é validado através de
um ambiente de simulação 3D.
Os resultados obtidos mostram que o sistema de estimação de posição e atitude proposto
é capaz de fornecer os estados com erros satisfatórios para a aplicação desejada. Com os
estados estimados, o quadrirrotor é capaz de rastrear as trajetórias desejadas com sucesso,
validando a proposta do sistema desenvolvido.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - Interno ao Programa - 2249350 - DIEGO PAOLO FERRUZZO CORREA
Membro Titular - Examinador(a) Externo ao Programa - 1806851 - LEANDRO BARONI
Membro Titular - Examinador(a) Externo à Instituição - PAULO SÉRGIO DA SILVA - UNESP
Membro Suplente - Examinador(a) Interno ao Programa - 1347739 - LUIZ DE SIQUEIRA MARTINS FILHO
Membro Suplente - Examinador(a) Externo ao Programa - 2090028 - FILIPE IEDA FAZANARO
Notícia cadastrada em: 09/02/2022 14:54
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