| Ementa/Descrição: |
Definição, tipos, classificação e aplicações de robôs móveis autônomos. Modelagem cinemática de posição, modelagem cinemática diferencial e modelagem dinâmica de diversos arranjos físicos de robôs. Restrições não –holonômicas. Controlabilidade linear e não- linear de robôs móveis, colchete de Lie e distribuição de acessibilidade. Controle de movimento de robôs móveis: o problema de rastreamento de trajetória e regulação à postura. Localização e estimadores de estado: sensores, localização odométrica, navegação inercial no espaço. Filtro de Kalman e fusão sensorial para navegação. |
| Referências: |
1. Roland Siegwart and IllahNourbakhsh, Introduction to autonomous mobile robots, The MIT Press Cambridge, Massachusetts, London, England, 2004 2. Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G, Robotics: Modelling, Planning and Control London, GBR: Springer Verlag, 2010. 3. Grewal, Mohinder S. et al., Global positioning systems, inertial navigation, and integration, 2nded, Hoboken, USA: Wiley-Interscience, 2007. 4. Thrun, S., Burgard, W., Fox, D. Probabilistic robotics. Cambridge, USA: MIT Press, 2006.
Bibliografia complementar:
1. Jones, Joseph L., Seiger, Bruce A., Flynn, Anita M., Mobile Robots: Inspiration to Implementation, 2nded, Natick, USA: A K Peters, c1999. 2. Katsuhiko, Ogata, Engenharia de controle moderno, 5 ed, São Paulo, SP: Pearson Education do Brasil, 2011. |
